نحوه کنترل ربات
نحوه کنترل ربات
ربات ها نسبت به کاربردی که دارند می توانند به دو صورت کنترل شوند یکی به صورت طراحی مکانیکی یا با استفاده از برنامه نویسی کامپیوتری!
یک نوع دیگر از تقسیم بندی ربات جهت کنترل که بسیار متداول تر می باشد:
1. کنترل غیر قابل بازخورد یا فیدبک(Non-Servo control) این نوع از کنترل ساده ترین نوع کنترل است که در حقیقت فیدبکی از خروجی به ورودی برگردانده نمی شود یک مثال خیلی ساده از مدار و یا سیستم بدون فیدبک می توان به ماشین لباسشویی اشاره کرد که تمیز یا کثیف بودن لباس ها چک نمی شود و تنها سیستم یک عمل خاص را در یک زمان خاص انجام می دهد
کنترل غیر قابل فیدبک خود بر دو نوع است
• کنترل ایست مکانیکی(Mechanical stop control): در این روش حرکت ربات توسط مانعی که آن را ایست (stop) می نامند معین می شود
• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control): در این روش که در رباتهای هیدرولیک به کار می رود بدین صورت است که با کنترل کردن مقدار روغن داخل پمپ در بازوی ربات به اندازه ای که خواسته شده ربات حرکت می کند و کنترل می شود
2. کنترل قابل بازخورد یا فیدبک (Servo-Control): در این نوع از کنترل ما می توانیم بدون استفاده از ایست مکانیک ها ربات را متوقف کنیم این مدار یک مدار بسته است اگر بخواهیم مثالی از آنچه در زندگی روزمره با آن سر و کار داریم داشته باشیم می توان به کنترل کننده های دما اشاره کرد که مثلا شما در تابستان دما را بر روی 35 درجه قرار می دهید زمانی که دما بالای 35 درجه برود کولر روشن شده و دما را کاهش می دهد زمانی که دما زیر 35 درجه رفت خاموش می شود این یک سیستم مدار بسته است که ورودی بازخورد خروجی است که ( خروجی دمای بیرون است) البته این روش دارای ایرادی است که آن خاموش و روشن شدن مرتب فن می باشدچون ممکن است مثلا پس از 3 دقیقه روشن شدن فن دما پایین آید پس هر 3 دقیقه یکبار فن روشن و خاموش می شود برای جلوگیری از این مشکل که سبب استهلاک و خرابی زودرس دستگاه ها می شود یک بازه تعریف میکنند مثلا دما اگر زیر 30 بود فن خاموش شود و زمانی که بالای 37 بود روشن گردد
کنترل با فیدبک نیز به دو صورت اتفاق می افتد
• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control)
• کنترل مسیر پیوسته(Continue path control)
که به توضیح مفصل هر بخش خواهیم پرداخت
نمي كنيد
پاسخ با نقل قول
