دوچرخه وسیله نقلیهای است سبک و دارای دو چرخ که به کمک پا زدن حرکت میکند. تاریخچه دوچرخهسواری به عنوان یک ورزش با تاریخچه خود دوچرخه، ارتباط کامل دارد.
اولین فرد در تاریخ که سوار بر دوچرخه شد، یک فرانسوی به نام سیوراک (sivrac) بود. سیوراک، در سال 1690 میلادی دوچرخهای چوبی ساخت که شاخههایی عمودی بر روی چرخهای آن قرار داشت و هر دو چرخ به وسیله یک چوب افق به هم متصل میشد. این دستگاه، پنجه رکاب نداشت و حرکت آن به کمک فشار دادن پاها بر روی زمین صورت میگرفت. اهالی پاریس، دوچرخه سیوراک را اسب چوبی عنوان داده بودند.
اسب چوبی گرچه تعجب مردم پاریس را برانگیخته بود، چندان مورد استقبال قرار نگرفت و فقط فروشندگان دورهگرد بودند که برای حمل بار از آن استفاده میکردند.
در سال 1817، در شهر کارلسروهه آلمان شخصی به نام بارون فون دریاس دوچرخه پایی کاملتری ساخت و یک زین کوچک هم بر روی آن قرار داد. دوچرخههای فون دریاس به زودی در چند پایتخت اروپایی به مردم معرفی شد و شخصی به نام دنیس جانسون یکی از آنها را با خود به انگلستان برد تا از روی آن بسازد و بفروشد.
دنیس جانسون کلاسهایی برای آموزش فن دوچرخهسواری ترتیب داد و با این کار مشتاقان بسیاری برای کالای خود به وجود آورد. به این ترتیب، کار و بار دنیس جانسون به قدری گرفت که دوچرخهسواری تبدیل به یکی از تفریحات محبوب و متداول روز شد.
در سال 1818، شخصی به نام بارون ساوربرن در فرانسه دوچرخهای ساخت که دارای چرخ بسیار بزرگی در جلو و چرخ کوچکی در عقب بود. به چرخ جلو این دوچرخه عجیب، طنابی دایرهوار (به صورت حلقه) بسته میشد که راننده باید آن را با دست میکشید تا چرخ جلو به حرکت درآید و دستگاه را به جلو ببرد. چنین کاری فقط از عهده بندبازها و دوچرخه سوارهای بسیار ماهر بر میآمد. از روی این دستگاه عده زیادی افتادند و مجروح و مصدوم شدند.
در سال 1834، آهنگری اسکاتلندی به نام مک میلان برای دوچرخه پنجه رکاب اختراع کرد تا دیگر احتیاجی به فشار پا بر روی زمین نباشد. مک میلان دوچرخه خود را به تدریج و طی پنج سال چنان کامل کرد که می توانست تا 22 کیلومتر در ساعت سرعت بگیرد. خود مک میلان نمایشهایی هم برپا میکرد تا به مردم ثابت کند که وسیله نقلیه او چه اندازه مطمئن و بیخطر است. دوچرخه مک میلان اکنون در موزه لندن نگهداری میشود.
در سال 1860 در فرانسه، کارخانهداری به نام میشو به دوچرخه علاقمند شد و تصمیم گرفت تغییراتی در آن به وجود بیاورد. برای این کار،میشو مهندس جوان و مبتکری به نام پییر لالمنت را به استخدام کارخانه خود درآورد.
لالمنت، قسمتهایی از دوچرخه را که قبلاً از جنس چوب بود، با لولههای آهنی ساخت و سپس سطح خارجی چرخهای چوبی را با نوارهای لاستیکی پوشانید. در سال 1962 لالمنت دوچرخهای ساخت که دارای رکاب بر روی چرخ جلو بود. وقتی لالمنت به آمریکا مهاجرت کرد، دوچرخه ابداعی خود را هم در آنجا ساخت و به بازار فرستاد. دوچرخههای لالمنت در ایالات متحده به بون شیکر معروف شدند.
در سال 1871 در انگلستان دوچرخهای به بازار آمد که کم و بیش شبیه بونشیکر بود. این دوچرخه را شخصی به نام جیمز استانلی چنان ساخته بود که چرخی بزرگ در جلو و چرخی کوچک در عقب داشت و با یک پدال که در مرکز چرخ جلو کار گذاشته شده بود، حرکت میکرد.
در سال 1873 مهندسی به نام هاردی لاوسون برای نخستین بار زنجیر چرخ را به دوچرخه افزود. این زنجیر به چرخ عقب وصل میشد و با گردش آن توسط فشار پا، دوچرخه به حرکت در میآمد. با این همه، چون تایر دوچرخه سنگین بود و از لاستیک توپر ساخته میشد،سرعت دوچرخه چندان زیاد نبود. اما، در سال 1879 در مرکز چرخه بلبرینگ قرار گرفت و این ابداع که توسط شخصی به نام توماس صورت پذیرفته بود، بر سرعت دوچرخه بسیار افزود. در سال 1881 یک شرکت سازنده چرخ خیاطی دوچرخههایی تولید کرد که هر دو چرخ جلو و عقب آن به یک اندازه بود.
در سال 1889 میلادی دانلپ از تایرهای هوادار برای دوچرخه استفاده کرد. نخستین تایری که دانلپ ساخت، اکنون در موزه «ادینبورد» در انگلستان نگهداری میشود. این تایر پیش از آنکه باز نشسته شود، حدود پنج هزار کیلومتر کار کرده بود. در اواخر سال 1888، گروهبان بلفست برای کمپانی دانلپ لاستیک تویی و رویی دوچرخه را ساخت و از آن تاریخ تاکنون دوچرخه را به صورتی که امروز معمول است میسازند. در سال 1896 با شروع نخستین دوره بازیهای المپیک نوین، مسابقات دوچرخهسواری به عنوان یک رشته ورزشی مستقل و پرطرفدار در برنامه بازیها گنجانده شد.
نخستین مسابقه دوچرخهسواری در سال 1868 در محلی به نام هندون در انگلستان انجام شد. در همین سال یک کارخانه سازنده دوچرخه در فرانسه، مسابقهای نمایشی به مسافت 1200 کیلومتر (دور فرانسه) ترتیب داد تا برای محصولات خود تبلیغ کند.