آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك

[TAHA]

توابع

تابع ها قسنت هایی در برنامه هستند که کد ها در داخل آن ها اجرا می شود هر تابع اول باید تعریف شوند سپس استفاده شوند و در آخر تشریح شوند

تعریف توابع
تعزیف ها در اول برنامه نوشته شود

جنس خروجی نام تابع ( جیس وروذی اول , جنس وروذی دوم , ... )

مانند

float ave (int , float [16] ); void chap (void); int rotbe (void) ; bit and (bit , bit ) ;

استفاده از توابع

توابع برای این که شروع به کار کنند کافی است اسم آن ها آورده شود به همراه مقدار ورودی ها
الین تابعی که بدون فراخوانی و تعربف در اول شروع برنامه اجرا می شود تابع main است
پس توابع را باید در توابع دیگر صدا زد

برای مثال فراخوانی توابع بالا

y = ave ( 6 , stdudent) ; chap( ) ; z= rotbe ( ) ; a = and ( 1 , k ) ;

تشریح توابع

در پایان برنامه باید توابع تشریح شوند که به صورت زیر به کار می روند

جنس خروجی نام تابع ( جنس ورودی اول نام وردی اول , ... ) } دستورات تابع بازگشت خروجی {

مانند
float ave (int tedad , float nomre [16] ); { for ( i=1 ; i<tede ; i++ ) { sum+=nomre[i-1] ; } return (sum/tedad

[TAHA]

if
if

در برنامه نویسی از این دستور زیاد استفاده می شود
و برای گذاشتن شرط بدون حلقه به کار می رود

اگر ( شرط ) { دستورات } در غیر این صورت { دستورات }

مانند

if (a<=b) { a = 10 ; b = 20 ; } else { a = 1 ; b = a ; }

[TAHA]

for
حلقه شرطی شمارشی for

از دستور for برای ایجاد یک حلقه استفاده می شود که اگر شرط برقرار بود آن دستورات تکرار می شود وبه صورت زیر استفاده می شود

برای (دستور اولیه ؛ شرط ؛ دستور پایان حلقه ) { دستورات }

مانند

for ( i=0 ; i<100 ; i=i+2) { PORTA=i; }

[TAHA]

حلقه ی while

وقتی می خواهیم یک سری دستور تا وقتی شرطی برقرار است تکرار شوند از این دستور استفاده می شود

تا وقتی که ( شرط ) { دستورات }

یا

انجام بده { دستورات } تا وقتی که ( شرط ) ؛

فرق اولی با دومی آن است که در دومی اول یک بار دستورات انجام می شود وسپس مانند اولی می گردد

برای ایجاد حلقه بی نهایت کافیست شرط را برابر عدد مثبتی قرار دهیم

مانند

while(a==b) { { PORTA=0x12; }

do { PORTB=0x00 ; } while (b<h) ;

while ( 1) { PORTC=PIND ; }

[TAHA]

درگاه
درگاه

هر پایه avr قبل از استفاده باید تعریف شود
هر درگاه از 3 ثبات تشکیل شده که با مقدار دادن به آن ها خاصیت آن درگاه را می توان تغییر داد

ثبات DDR

از این ثبات برای تعیین ورودی خروجی استفاده می شود و اگر به آن مقدار صفر بدهیم ورودی و اگر مقدار یک بدهیم خروجی می شود

DDRA.4=1 ; DDRC.2=0 ;

اگر بخواهیم کل یک پورت را یکجا مقدار دهیم باید مقدار آن را به صورت مبنای 16 در آوریم

DDRA=0x00 ; DDRB=0xBE ; DDRC=0xFF ;

ثبات PORT

اگر درگاه خروجی بتشد با مقدار صفر دادن به آن درگاه ولتاژ زمین و با یک دادن به آن درگاه ولتاز VCC به خود می گیرد

PORTA=0x16 ; PORTD.5=1 ;

ثبات PIN

از این ثبات برای خواندن مقدار درگاه های ورودی استفاده می شود

A = PINA ; MEQ = PIND.2 ;

[TAHA]

سرامد delay

وقتی شما از این سرامد در اول برنامه به صورت زیر استفاده می منید

#include < delay.h >

انگاه قادر به استفاده از دو تابغ زیر هستید

delay_us( عدد ) ;

که باعث می شود به اندازه آن عدد میکروثانیه ادامه برنامه متوقف بشود

delay_ms( عدد ) ;

که باعث می شود به مقدار عدد میلی ثانیه ادامه برنامه متوقف شود

[TAHA]

ولین برنامه
اولین برنامه
چشمک زن

اگر به هر یک از پایه های پورت a یک led با مقاومت 220 اهم وصل نمایید شروع به چشمک زدن می نماید

//strat program // http://robot.freeforums.org #include <mega32.h> #include <delay.h> void main(void) { // port a khoroji DDRA=0xFF; while (1) { PORTA=0x00; delay_ms(500); PORTA=0xFF; delay_ms(500); } }//end program