یک ربات صنعتی از 5 قسمت تشکیل شده است که این 5 قسمت در ارتباط با هم عمل می کنند
1. اندام های مکانیکی
ربات : که شامل بازوهای پیوسته که به صورت لولا به هم متصلند و این مفصل ها به دو صورت عمل می کنند
• دورانی (Revolute )
• منشوری (Prismatic)
هر مفصل و بازو یک درجه آزادی را تشکیل می دهند (Degree of freedom)
در نتیجه اگر شما مثلا n مفصل و n بازو داشته باشیم n درجه آزادی خواهیم داشت این بازوها به بازویی که
ربات به وسیله آن به جایی نصب شده متصلند این بازو به بازوی صفر مشهور است و جزء بازو های
ربات محسوب نمی شود و در حرکت ربات تاثیری ندارند و به جایی مثلا زمین متصل هستند و توسط این پایه است که مختصات اولیه ربات را می سنجیم این مختصات اولیه به مختصات جهانی معروف است (World coordinate) نحوه شماره گذاری بازوها از بازوی پایه آغاز می شود تا به بازوی انتهایی ادامه می یابد نکته حائز اهمیت آن است که هیچگاه یک ربات یک مدار بسته را تشکیل نمی دهد
2. نیرو محرکه یا راه انداز(Actuator) تولید کننده قدرت و نیروی
ربات است که توسط یک کنترل کننده دقیق به کنترل مفصل ها و بازوهای
ربات می پردازد که خود شامل 3 نوع می باشد:
• پنوماتیک یا سیستم بادی ( Pneumatic system):
• هیدرولیک یا سیستم روغنی (Hydraulic System)
• سیستم برقی یا الکترونیک سیستم (Electronic System)
هر یک از این سه قسمت به طور مفطل توضیح داده خواهند شد
3. سیستم انتقال نیرو (Transmission system): واسطه ای بین سیستم اندام های مکانیکی و نیرو محرکه است که از محل تولید آن را به یکی از اندام ها منتقل می کند
4. سنسور یا حسگر(Sensor): حکم چشم ربات را دارند که شامل انواع برقی و نوری و .... می باشند
5. دستگاه کنترل یا کامپیوتر
ربات (The robot Controller or computer) : در واقع برتری یک
ربات از روی سیستم کنترل و میزان هوشمندی آن قابل ارزیابی است
ساختمان ربات
نمي كنيد
پاسخ با نقل قول
