آموزش code vision - برنامه نويسي رباتيك

[TAHA]

آموزش code vision
در این بخش آموزش برنامه نویسی سی کد ویژن قرار می گیرد
avr-->c-->code vision

[TAHA]

شکل کلی برنامه
اولین قدم شناخت شکل کلی برنامه نویسی سی است

سرامد
متغیر های عمومی
تعریف توابع
تابع اصلی
{
متغیر محلی
تعریف سخت افراری
برنامه اصلی
}
تشریح توابع

[TAHA]

سرامد
سرامد ها برنامه هایی از پیش نوشته شده اند که برای جلوگیری از نوشتن چند باره ی آن ها در برنامه متعدد ایجاد شده اند
شکل کلی سرامد به صورت زیر می باشد




کد HTML:
#include < نام سرامد .h >







از سرامد های پرکاربرد می توان به سرامد میکروکنترلر اشاره کرد که در هر برنامه ای ضروری است و کار شناسایی سخت افزار های داخلی میکرو کنترلر را بر عهده دارد
و از دیگر سرامد ها می توان به سرامد کیبرد موشواره ال سی دی ها ی گرافیکی دوربین ها و ... اشاره کرد

[TAHA]

متغیر ها قسمت اول
متغیر ها مکان هایی از حافظه اند که مقادیری می گیرند .
متغیر ها به صورت زیر تعریف میشوند
نام متغییر نوع متغیر
- در کد ویژن متغیر ها یکی از صورت های زیر است
bit :
اعداد بولی 0 یا 1 که یک بیت حافظه اشغال می کند
char :
اعداد صحیح بین -128 و 127 که یک بایت حافظه اشغال می کنند
int :
اعداد صحیح بین -32768 و 32767 که دو بایت حافظه اشغال می کنند
long :
اعداد صحیح بین -2^31 و 2^31-1 که چهار بایت حافظه اشغال می کنند
float :
اعداد اعشاری بین +_ 1/175*10^-38- و +_ 3/402*10^38 که چهار بایت حافظه اشغال می کند
double :
اعداد اعشاری با دقت مضاعف که هشت بایت اشغال می کند
اگر قبل از نوع متغیر صحیح از کلمه ی
unsigned
استفاده شود منفی آن متغییر از بین رفته و حداکثر مقادیر آن دو برابر می شود

[TAHA]

متغیر ها قسمت دوم
متغیر ها در سه جا می توانند ذخیره شوند
در ram برای این کار هیچ پییشوندی لازم نیست
در rom برای این کار از پیشوند eeorom استفاده می شود
در flash برای این کار از پیشوند flash استفاده می شود
متغیر های که در رم ذخیره می شوند پس از ریست از بین می روند
متغیر هایی که در فلش ذخیره می شوند ثابت می باشند و امکان مقدار دادن در ادامه برنامه به آن موچود نمی باشد
همچنین استفاده از پیشوند باعث ثابت شدن متغیذ می شود
متغیر ها یا محلی اند و یا عمومی اند
اگر در اول برنامه قبل از تابع main تعریف شده یاشند متغیر عمومی و اگر در داخل یک تابع تعربف شده باشند متغیر محلی اند
از متغیر عمومی در تمام قسمت های برنامه می توان استفاده کرد
ولی از متغیر محلی فقط در داخل همان تابع استفاده می شود و با اتمام اجرای تابع آن ها ازبین می روند

[TAHA]

رایه
آرایه ها n بعدی ماتریس های n بعدی هستند که به صورت زیر تعیریف می شوند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
جنس اعضا نام آرایه [تعداد اعضای بعد اول] [تعداد اعضای بعد دوم] [تعداد اعضای بعد سوم] ...
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
int robot [23][245][24][4]
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
اگر جنس اعضا از نوع char باشد به آرایه ؛ رشته نیز می گویند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
char string [10][15]
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
آرایه ها نیز مانند متغیر ها داری دو نوع محلی عمومی می باشد

[TAHA]

اختمان
ساختمان ها مجموعه هایی از متغیر ها ثابت ها رشته ها آرایه ها و ساختمان های دیگر هستند
اگر شما از یک شی مشخصاتی دارید بهترین وسیله برای بیان ساختمان می باشد وبه صورت زیر تعریف می شود


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
stract نام ساختمان { اعضا } شی هایی از نوع ساختمان;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
struct avr { type name pin vcc { atmega32,tiny11,atmega5660;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
برای استفاده از ساختمان از کل به جز حرکت کرده و وسط آن نقطه می گذاریم


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
ali.dars.omumi.farsi=13
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg

[TAHA]

اشاره گر ها
اشاره گر ها مکان هایی از حافظاه اند که به آدرس متغییر دیگری اشاره می کنند و به صورت زیر تعریف می شوند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
جنس اشاره گر * نام اشاره گر
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
int a; int *b; b = &a;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
اشاره گر ها فقط آدرس متغیر ها از جنس خود را نگه می دارند و دادن آدرس دیگر متغیر ها غلط است

[TAHA]

عملگر ها قسمت اول

+ جمع
- تفریق
* ضرب
/ تقسیم
++ افزایش یک واحدی
-- کاهش یک واحدی
% باقی مانده ی تقسیم
= انتساب
>> شیفت به چپ
<< شیفت به راست
~ not منطقی
& and منطقی
| or منطقی
! not بولی
&& and بولی
|| or بولی
=+ اول جمع سپس انتساب
=- اول تفریق سپس انتساب
=* اول ضرب سپس انتساب
=/ اول تقسیم سپس انتساب
=% اول باقی مانده سپس انتساب
== شرط برابری
=! شرط نابرابری
< شرط بزرگتر بودن
> شرط کوچکتر بودن
=> شرط کوچکتر یا مساوی بودن
=< شرط بزرگتر یا مساوی بودن
& استخراج آدرس
* روجوع به آدرس

[TAHA]

عملگر ها قسمت دوم

کدهای دوگانه ی زیر برابرند


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
c =a + c ; ------------------------- c + = a ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
d = a - d; ------------------------- d - = a ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
e = a * e ; --------------------- e * = a ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
f = a + f ; -------------------- f * = a ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
g = a / g ; ----------------- g / = a ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
h = a % h ; ----------------------- h % = a;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
a = b ; ------------ k = & a ; b = * k ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg

[TAHA]

توابع

تابع ها قسنت هایی در برنامه هستند که کد ها در داخل آن ها اجرا می شود هر تابع اول باید تعریف شوند سپس استفاده شوند و در آخر تشریح شوند

تعریف توابع
تعزیف ها در اول برنامه نوشته شود


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
جنس خروجی نام تابع ( جیس وروذی اول , جنس وروذی دوم , ... )
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
مانند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
float ave (int , float [16] ); void chap (void); int rotbe (void) ; bit and (bit , bit ) ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
استفاده از توابع

توابع برای این که شروع به کار کنند کافی است اسم آن ها آورده شود به همراه مقدار ورودی ها
الین تابعی که بدون فراخوانی و تعربف در اول شروع برنامه اجرا می شود تابع main است
پس توابع را باید در توابع دیگر صدا زد

برای مثال فراخوانی توابع بالا

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
y = ave ( 6 , stdudent) ; chap( ) ; z= rotbe ( ) ; a = and ( 1 , k ) ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
تشریح توابع

در پایان برنامه باید توابع تشریح شوند که به صورت زیر به کار می روند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
جنس خروجی نام تابع ( جنس ورودی اول نام وردی اول , ... ) } دستورات تابع بازگشت خروجی {
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg

مانند
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpgfloat ave (int tedad , float nomre [16] ); { for ( i=1 ; i<tede ; i++ ) { sum+=nomre[i-1] ; } return (sum/tedad

[TAHA]

if
if

در برنامه نویسی از این دستور زیاد استفاده می شود
و برای گذاشتن شرط بدون حلقه به کار می رود

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
اگر ( شرط ) { دستورات } در غیر این صورت { دستورات }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg

مانند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
if (a<=b) { a = 10 ; b = 20 ; } else { a = 1 ; b = a ; }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg

[TAHA]

for
حلقه شرطی شمارشی for

از دستور for برای ایجاد یک حلقه استفاده می شود که اگر شرط برقرار بود آن دستورات تکرار می شود وبه صورت زیر استفاده می شود

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
برای (دستور اولیه ؛ شرط ؛ دستور پایان حلقه ) { دستورات }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
مانند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
for ( i=0 ; i<100 ; i=i+2) { PORTA=i; }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg

[TAHA]

حلقه ی while

وقتی می خواهیم یک سری دستور تا وقتی شرطی برقرار است تکرار شوند از این دستور استفاده می شود

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
تا وقتی که ( شرط ) { دستورات }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
یا


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
انجام بده { دستورات } تا وقتی که ( شرط ) ؛
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
فرق اولی با دومی آن است که در دومی اول یک بار دستورات انجام می شود وسپس مانند اولی می گردد

برای ایجاد حلقه بی نهایت کافیست شرط را برابر عدد مثبتی قرار دهیم

مانند

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
while(a==b) { { PORTA=0x12; }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
do { PORTB=0x00 ; } while (b<h) ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
while ( 1) { PORTC=PIND ; }
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg

[TAHA]

درگاه
درگاه

هر پایه avr قبل از استفاده باید تعریف شود
هر درگاه از 3 ثبات تشکیل شده که با مقدار دادن به آن ها خاصیت آن درگاه را می توان تغییر داد

ثبات DDR

از این ثبات برای تعیین ورودی خروجی استفاده می شود و اگر به آن مقدار صفر بدهیم ورودی و اگر مقدار یک بدهیم خروجی می شود

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
DDRA.4=1 ; DDRC.2=0 ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
اگر بخواهیم کل یک پورت را یکجا مقدار دهیم باید مقدار آن را به صورت مبنای 16 در آوریم

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
DDRA=0x00 ; DDRB=0xBE ; DDRC=0xFF ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
ثبات PORT

اگر درگاه خروجی بتشد با مقدار صفر دادن به آن درگاه ولتاژ زمین و با یک دادن به آن درگاه ولتاز VCC به خود می گیرد

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
PORTA=0x16 ; PORTD.5=1 ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
ثبات PIN

از این ثبات برای خواندن مقدار درگاه های ورودی استفاده می شود

http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
A = PINA ; MEQ = PIND.2 ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg

[TAHA]

سرامد delay

وقتی شما از این سرامد در اول برنامه به صورت زیر استفاده می منید


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
#include < delay.h >
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
انگاه قادر به استفاده از دو تابغ زیر هستید


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
delay_us( عدد ) ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
که باعث می شود به اندازه آن عدد میکروثانیه ادامه برنامه متوقف بشود


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
delay_ms( عدد ) ;
http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
که باعث می شود به مقدار عدد میلی ثانیه ادامه برنامه متوقف شود

[TAHA]

ولین برنامه
اولین برنامه
چشمک زن

اگر به هر یک از پایه های پورت a یک led با مقاومت 220 اهم وصل نمایید شروع به چشمک زدن می نماید


http://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpghttp://pnu-club.com/imported/mising.jpg
//strat program // http://robot.freeforums.org (http://forum.patoghu.com/redirector.php?url=http%3A%2F%2Frobot.freeforums.o rg) #include <mega32.h> #include <delay.h> void main(void) { // port a khoroji DDRA=0xFF; while (1) { PORTA=0x00; delay_ms(500); PORTA=0xFF; delay_ms(500); } }//end program
http://pnu-club.com/imported/mising.jpg