TAHA
11-11-2009, 11:18 AM
لكترونيك و نرم افزار مجري آن ، از يك سيستم عامل نصب شده بر روي يك كامپيوتر،فرمان مي گيرند. موتورها و منبع توان (انرژي) به گونه اي انتخاب شده اند كه گشتاور بيشتري نسبت به گشتاور لازم براي يك پياده روي ساده تامين كنند.
مقدمه
پروژه ي ايزاك از ابتداي كار دو هدف اصلي داشته است : اولاً براي ساختن پلت فرم براي تست پتانسيل هاي جابه‌جايي ربات هاي دوپا و دوماً، شركت در هفتمين دوره ي مسابقات روبوكاپ دوپا خصوصا براي دليل اخير ربات نيازمند استقلال و پيدا كردن قابليت رقابت و تصميم گيري در يك مسابقه ي فوتبال به كمك ديد كامپيوتري براي تشخيص اجسام ونيز توانايي مبتكرانه اي براي تصميم گيري داشته است.
1-مشخصات كلي ربات:
ايزاك، رباتي با 85 سانتي متر قد و وزن متوسط 5 كيلوگرم كه هر پايش 6 درجه آزادي دارد اين استاندارد به اين منظور در نظر گرفته شده است كه تمامي جابه جايي سه بعدي ممكن را فراهم سازد. گردن ربات براي چرخاندن دوربين دو موتور دارد كه قابليت تعقيب توپ را دارا مي باشد. در مقابل بازوها دست كم در نمونه ي آزمايشي ارائه شده از ربات، فقط يك درجه آزادي دارند.
سيستم عامل اين ربات سه وظيفه ي عمده را به عهده دارد:ديد مصنوعي و پردازش اطلاعات رسيده از سنسورها و طراحي شيوه ي بازي و راه رفتن.
2- طراحي مكانيكي:
2-1- طراحي
طراحي چنين رباتي به كمك دانش بيومكانيك و تحليل و شبيه سازي زندگي انساني صورت گرفته است.
محصول رباتي است كه داراي نسبت پاهاي برابر با نسبت پاهاي انسان است.، مخصوصاً داشتن طول ساق و ران يكسان و براي يك مسافت كوتاه، هم از ديدگاه انرژي و هم سينماتيكي مناسب تر است.
اما مهمترين فاكتور ساخت بررسي محل قرارگيري مركز جرم است. تفكر غالب به اين ترتيب است كه بهتر است تا حد ممكن پايين باشد تا به تعادل ربات كمك كند ،اما در واقع اين بدترين راه حل است زيرا ربات بايد نوسانات شديدتري در قسمت بالاي بدنه تحمل كند و قدم هاي كوچك تري درزمان حركت رو به جلو لازم دارد.
2-2-انتخاب موتور
هر كدام از دو پا شامل 12موتوراست كه براي تحقق شش درجه آزادي، براي هر پا لازم هستند، علاوه بر گشتاور و سرعت، وزن، حجم و مصرف انرژي ما را در انتخاب محرك ها براي موتورهاي DC محدود مي كنندتمام اتصالات توان بالا، از تركيب موتور-گيربكس يكساني بهره مي گيرند. موتور Faulhaber 3557CR با يك ولتاژ خطي خطي V 24 كه مي تواند گشتاورپيوسته ي 80mN.m با مصرف جريان معادلي، در حدود A2 و حداكثر سرعت مجاز 6000rpm توليد كند. حداكثر گشتاور پيوسته در خروجي از گيربكس بر روي شفت در حدود N.m 7 است مجموع وزن سيستم موتور، گيربكس نيز حدود 49/0كيلو گرم است.
اتصالات كم انرژي نيز تماماً از تركيب موتور و گيربكس يكساني استفاده مي كنند. موتور از نوع aulhaber 2657CR F كه با يك ولتاژ خطي V 24، مي تواند به طور پيوسته گشتاور 44mN.m را همراه با يك جريان مصرفيA 5/1 و سرعت مجاز حداكثري به اندازه ي rpm 6000 ايجاد مي كند.
بسته به نسبت كاهش گيربكس ، حداكثر سرعت خروجي براي همه ي موتورها 45rpm (4.7rad/s) است. هر موتوري يك سيستم كنترل مستقل دارد كه عمل كنترل سرعت وموقعيت لازم را انجام مي دهد.
مقدمه
پروژه ي ايزاك از ابتداي كار دو هدف اصلي داشته است : اولاً براي ساختن پلت فرم براي تست پتانسيل هاي جابه‌جايي ربات هاي دوپا و دوماً، شركت در هفتمين دوره ي مسابقات روبوكاپ دوپا خصوصا براي دليل اخير ربات نيازمند استقلال و پيدا كردن قابليت رقابت و تصميم گيري در يك مسابقه ي فوتبال به كمك ديد كامپيوتري براي تشخيص اجسام ونيز توانايي مبتكرانه اي براي تصميم گيري داشته است.
1-مشخصات كلي ربات:
ايزاك، رباتي با 85 سانتي متر قد و وزن متوسط 5 كيلوگرم كه هر پايش 6 درجه آزادي دارد اين استاندارد به اين منظور در نظر گرفته شده است كه تمامي جابه جايي سه بعدي ممكن را فراهم سازد. گردن ربات براي چرخاندن دوربين دو موتور دارد كه قابليت تعقيب توپ را دارا مي باشد. در مقابل بازوها دست كم در نمونه ي آزمايشي ارائه شده از ربات، فقط يك درجه آزادي دارند.
سيستم عامل اين ربات سه وظيفه ي عمده را به عهده دارد:ديد مصنوعي و پردازش اطلاعات رسيده از سنسورها و طراحي شيوه ي بازي و راه رفتن.
2- طراحي مكانيكي:
2-1- طراحي
طراحي چنين رباتي به كمك دانش بيومكانيك و تحليل و شبيه سازي زندگي انساني صورت گرفته است.
محصول رباتي است كه داراي نسبت پاهاي برابر با نسبت پاهاي انسان است.، مخصوصاً داشتن طول ساق و ران يكسان و براي يك مسافت كوتاه، هم از ديدگاه انرژي و هم سينماتيكي مناسب تر است.
اما مهمترين فاكتور ساخت بررسي محل قرارگيري مركز جرم است. تفكر غالب به اين ترتيب است كه بهتر است تا حد ممكن پايين باشد تا به تعادل ربات كمك كند ،اما در واقع اين بدترين راه حل است زيرا ربات بايد نوسانات شديدتري در قسمت بالاي بدنه تحمل كند و قدم هاي كوچك تري درزمان حركت رو به جلو لازم دارد.
2-2-انتخاب موتور
هر كدام از دو پا شامل 12موتوراست كه براي تحقق شش درجه آزادي، براي هر پا لازم هستند، علاوه بر گشتاور و سرعت، وزن، حجم و مصرف انرژي ما را در انتخاب محرك ها براي موتورهاي DC محدود مي كنندتمام اتصالات توان بالا، از تركيب موتور-گيربكس يكساني بهره مي گيرند. موتور Faulhaber 3557CR با يك ولتاژ خطي خطي V 24 كه مي تواند گشتاورپيوسته ي 80mN.m با مصرف جريان معادلي، در حدود A2 و حداكثر سرعت مجاز 6000rpm توليد كند. حداكثر گشتاور پيوسته در خروجي از گيربكس بر روي شفت در حدود N.m 7 است مجموع وزن سيستم موتور، گيربكس نيز حدود 49/0كيلو گرم است.
اتصالات كم انرژي نيز تماماً از تركيب موتور و گيربكس يكساني استفاده مي كنند. موتور از نوع aulhaber 2657CR F كه با يك ولتاژ خطي V 24، مي تواند به طور پيوسته گشتاور 44mN.m را همراه با يك جريان مصرفيA 5/1 و سرعت مجاز حداكثري به اندازه ي rpm 6000 ايجاد مي كند.
بسته به نسبت كاهش گيربكس ، حداكثر سرعت خروجي براي همه ي موتورها 45rpm (4.7rad/s) است. هر موتوري يك سيستم كنترل مستقل دارد كه عمل كنترل سرعت وموقعيت لازم را انجام مي دهد.